海軍192艦隊永定軍艦執行偵獵水雷和清除作業操演，模擬左營港外海遭敵軍佈放水雷影­響航安狀況，在完成水雷佈放區域偵測、水雷位置標定後，由俗稱「小企鵝」的PB-3水­中處理器，透過頭部所配備具近距離偵測能力的聲納和攝影機，以及線控操作接近目標，利­用即時傳送回來的監視畫面對偵獲目標實施研判，來決定採取何種方式完成清除。