自從攻擊直升機問世之後，長久以來其武器酬載大概就分成三大類：機載機砲、火箭和導引反戰車飛彈。這三種武器各有不同特性、射程和針對目標性質，例如機砲射程最短，準確度居中，穿甲力也算居中；而火箭射程超過機砲，準確度則敬陪末座，穿甲力則一般，稍遜於機砲，但是大面積範圍殺傷力一流；而飛彈的準確度最高，射程也最遠，而且穿甲力極優，是對付硬目標如戰、甲車的最佳選項，但是價格昂貴，而且數量稀少，每架直升機上可攜帶的大多是以個位數計算。
從第一次波斯灣戰爭開始，美國陸軍的AH-64「阿帕契」攻擊直升機一舉成名，而其掛載使用的「地獄火」飛彈，更是成為當代反戰車飛彈的代表作，直到近來入侵阿富汗的持久自由行動和入侵伊拉克的伊拉克自由行動，「地獄火」飛彈的使用也更為普遍而廣泛。但是美國軍方另一方面也發現，飛彈的消耗量遠高過預期，不只造成後勤補給的接續有問題，甚至連製造商的生產進度都有點趕不上。而追究其原因，則發現飛彈的使用上其實有點嫌於「浮濫」。例如有些目標僅是卡車類的軟性目標，但卻仍動用飛彈加以攻擊；當然這種措施也有其不得已的背景，因為當下只有飛彈的射程才足以打擊讓目標，再者目標可能位於城鎮區域內，在唯恐傷及無辜的考量下也不便使用火箭此種大面積殺傷武器，所以就算是「割雞焉用牛刀」也不得不如此。
因此在需要有一適度殺傷力和射程的精準攻擊武器之背景下，所謂需求刺激研發，以結合攻擊火箭和飛彈尋標器技術的「導引式火箭」就此誕生，包括洛克希德馬汀、BAE系統公司以及以色列方面都推出這種以「海蛇70」火箭彈為主體的導引式武器。
會挑選「海蛇70」火箭作為彈體，考量的當然是因為這種直徑2.75英吋／70公分的火箭幾乎已經是空用對地攻擊武器的標準。以發射後自由飛行模式攻擊的「海蛇70」火箭出現於1940年代末期，可共定翼機和旋翼機使用，長41.7吋，重13.6磅，發射初速為每秒45公尺，有效射程500至8000公尺之間，發射速度可調整為每秒10發或35發，可搭配使用發射器大致分為7管和19管兩大類，由於被西方國家普遍使用，所以發展有高爆、破片、次彈械等近20種的彈頭型式，在不要求精準度的前提下是相當實用的空對地攻擊武器。但是在如今講究外科手術式精準攻擊和儘可能降低聯帶損害的戰場，以量取勝的「海蛇70」火箭顯然不能符合要求。
洛克希德馬汀公司以「海蛇70」所發展的精準攻擊武器稱為「直攻導引火箭」 （Direct Attack Guided Rocket, DAGR）。最大的特點是引用衍生自洛馬自家暢銷產品「地獄火II」飛彈的雷射導引組件。基於這樣的發展概念，使得DAGR的發展時程相當順利而快速，計畫於2005年5月啟動開發，不到一年的2006年2月就完成第一次的飛行測試；但在2007年9月才正式對外發表公開；至2008年10月已完成8次飛行測試及首次裝置有導引組件的飛行測試；2009年1月首度使用實彈射擊成功；2009年6月的載台飛行測試，首度搭載於AH-64D「阿帕契」直升機上發射完成飛行測試；2009年7月的第二次載台飛行測試，更改成搭載於AH-6「小鳥」直升機進行，並且兩次成功擊中不同目標；2010年3月29日的第三次載台飛行測試，則換成由OH-58D「奇歐瓦戰士」戰搜直升機發射。
DAGR的發展順利的另一個因素，判斷原因係洛馬公司採取不同於其他公司將導引系統整合於彈翼的作法，因而不需要另外開發專用的導引組件，可修改「地獄火II」飛彈的導引組使用，並且也直接相容於「阿帕契」直升機或其他可發射「地獄火」直升機的射控系統，甚至連發射啟動程序都類似，還具備「地獄火」飛彈「發射前鎖定」與「發射後鎖定」等模式，相同的有極高的系統相容度。
可由現有「海蛇70」改造也可新製的DAGR在彈體直徑仍維持2.75英吋／70公分，長度則增長成為1.9公尺，發射後彈開前翼翼展8.75英吋／222公分，重量也增加成為35磅／15.8公斤，稍稍令感到意外的是彈體前端增加的導引組件改變了火箭的飛行特性，使得在海平面的有效射程降為1500至5000公尺，但在20000英呎高度時竟可達到12000公尺的射程，甚至還超過飛彈！
不過在彈體前端加裝導引組的缺點是無法完全容納於舊有的7管或19管發射管，前端會有一大段彈體外露而改變重心，必須進行調整，再者射擊程序無法依照舊有火箭發射程序也是不利於銷售的因素。而洛馬公司則開發有專用的4管發射箱，可適用原本掛載「地獄火」飛彈的M299/M310發射架。
由於新世代戰爭的特性，造成導引火箭這類武器的需求大增，也為曾經因為缺乏精準攻擊能力而被漠視許久的傳統火箭又重回舞台，而且因為運用彈性極大，其功能還侵蝕到導引飛彈的部份範疇，而火箭較便宜的使用成本更是極大的誘因。就像曾經沒落的105榴砲也因為城鎮戰的需要又重獲重視，這類傳統武器靠著科學新技術重生，結果不僅超越它們原先企望輔助主戰兵器的效果，甚至還有點威脅到主戰兵器的，的確是初始開發者所料未及的發展。
